Historia łukowskiego bibliotekarstwa sięga roku 1907, kiedy w mieście zorganizowano pierwszą bezpłatną bibliotekę powszechną liczącą 200 woluminów. Książki te były darem mieszkającego w Łukowie aptekarza Teodozjusza Nowińskiego. Jednak za datę powstania miejskiej biblioteki przyjmuje się 1908 r., kiedy dzięki zaangażowaniu i ofiarności całego społeczeństwa pod kierownictwem Kazimiery Klimeckiej zakupiono na licytacji liczący ponad 2 tys. pozycji księgozbiór zmarłego tragicznie bibliofila sędziego Antoniego Dąbrowskiego. Były to głównie dzieła naukowe, w tym wiele prawniczych.

W kolejnym roku powołano Towarzystwo Biblioteki Publicznej im. Antoniego Dąbrowskiego, a po udostępnieniu zbiorów wszystkim mieszkańcom, placówkę utrzymywała następnie rodzina Nowińskich. Gdy w 1928 roku bibliotekę przejęło Towarzystwo Kulturalno-Oświatowe „Ogniwo”, połączono księgozbiory i zaczęto organizowanie różnych imprez, z których dochód przeznaczano na potrzeby placówki. W przeddzień II wojny światowej zbiory biblioteki liczyły już ponad 7 tys. pozycji.

Konflikt zbrojny to najtrudniejszy okres w dziejach biblioteki, która działała do jesieni 1941 r. W międzyczasie okupanci stworzyli listę książek zakazanych i podlegających skonfiskowaniu, jednak społeczności udało się uratować bardziej wartościowe pozycje. Po wyzwoleniu Łukowa w 1944 roku ponownie przystąpiono do gromadzenia książek. Biblioteka została otwarta 13 listopada, a już rok później miała ponad 2000 woluminów.

Gdy w 1975 r. Łuków znalazł się w wyniku reformy administracyjnej w nowoutworzonym województwie siedleckim, Miejska Biblioteka Publiczna włączona została w struktury Łukowskiego Ośrodka Kultury. Samodzielność otrzymała na nowo dopiero w 2011 roku.  Wcześniej placówka zyskała imię pochodzącego z powiatu łukowskiego noblisty i powieściopisarza Henryka Sienkiewicza, a także wzbogaciła swoją ofertę o nowe pozycje m.in. w filiach zlokalizowanych w różnych częściach miasta.

W chwili obecnej placówka funkcjonuje w zabytkowym budynku przy ul. Wyszyńskiego w Łukowie. Miejska Biblioteka Publiczna im. Henryka Sienkiewicza realizuje zadania powiatowe, a jej księgozbiór liczy ponad 92 tys. pozycji. Placówka jest skomputeryzowana i posiada dostęp do Internetu. Działają w niej Oddział dla Dorosłych, Oddział Dziecięco-Młodzieżowy i 3 filie, a zbiory wypożyczane są na zewnątrz i udostępniane w ramach czytelni. Mieszkańcy mogą wypożyczać książki przez Internet, a placówka równolegle prowadzi działalność promującą czytelnictwo adresowaną dla osób w różnych grupach wiekowych. Działa w niej m.in. Dyskusyjny Klub Książki. Równolegle odbywają się spotkania autorskie, konkursy czytelnicze, czy konkursy wiedzy. Biblioteka była też wielokrotnie nagradzana za swoją działalność, a jej pracownicy chętnie włączają się w ogólnopolskie akcje, takie jak „Narodowe Czytanie”, „Noc Bibliotek” czy „Tydzień Bibliotek”.