Przebadane dotychczas źródła historyczne nie precyzują dokładnie, kiedy powstał Łuków. Miasto prawdopodobnie założył któryś z książąt piastowskich panujących w dzielnicy krakowskiej w drugiej połowie XII lub na początku XIII wieku Umowną datą powstania miasta jest jednak rok 1233, z którego pochodzi pierwsza wzmianka historyczna o istniejącej już kasztelanii łukowskiej.

Nazwa Łuków związana jest najprawdopodobniej z topografią ternu i pochodzi od prasłowiańskiego słowa łęg (ług, łuk) oznaczającego teren bagnisty, nizinny, trudno dostępny. Niektórzy historycy i językoznawcy sugerowali w przeszłości, że nazwa miasta może być związana z używaną w średniowieczu bronią o nazwie łuk, jednak dokładniejsze badania nie potwierdziły tezy, jakoby w mieście wytwarzane były łuki. Źródła nie potwierdzają również hipotezy, że nazwa Łuków wywodzi się od Łuka, czy Łukasza, ewentualnego właściciela miejscowości. Faktem jest natomiast duży wiek miasta, ponieważ od lat Łuków zapisywano jednolicie: Lucow, Lucov, Lukow, Lukov. W herbie miasta widnieje stojący na dwóch łapach niedźwiedź, którego według legendy napotkał w podróży jeden z władców piastowskich. Zwierzę o czarnej maści przedstawione zostało na tle czerwonej tarczy, a nad głową niedźwiedzia widnieje korona symbolizująca, iż Łuków był w przeszłości miastem królewskim.

Miasto położone na pograniczu wśród bagien i lasów od początku swojego istnienia stanowiło ważny punkt strategiczny i zabezpieczało granice Polski przed nieustannymi najazdami Jaćwingów, Litwinów i Tatarów. Historycznie włączało się do ziemi sandomierskiej i krakowskiej. Będąc wielokrotnie niszczony, Łuków musiał podnieść swój potencjał obronny i w tym celu w 1250 r. książę Bolesław V Wstydliwy sprowadził tu rycerski zakon Templariuszy. Książe prawdopodobnie chciał w ten sposób bronić okoliczne tereny przed napadami pogańskich plemion jak również przed ingerencją Zakonu Krzyżackiego. Miał też w planach osadzenie w Łukowie biskupstwa.